Il castello di Malcesine che domina il nucleo storico di Malcesine sarebbe sorto originariamente per mano dei Longobardi e successivamente distrutto nel 590.

Fu riedificato in epoca successiva alle invasioni degli ungari e sotto Alberto della Scala la fortificazione assunse un'importanza militare e a tale periodo fa riferimento il nome con cui è noto il castello ovvero «Castello Scaligero».

Il castello, di proprietà del comune, oggi ospita i Musei di Storia Naturale del Garda e del Monte Baldo e una esposizione permanente dedicata ai disegni e racconti di Goethe che approdò a Malcesine nell'anno 1786.

Dalla torre del Castello, alta 35 metri, si gode un magnifico panorama.